Motion Control Engineering

ACUSYS의 모션 제어 엔지니어링은 다축 정밀 구동, 고속 궤적 생성, 실시간 상태 피드백, 서보 루프 안정화를 중심으로 산업 장비의 동작 반복도와 위치 정확도를 극대화하는 제어 구조를 제공합니다. 제어 알고리즘은 서보 드라이브의 전류 루프, 속도 루프, 위치 루프를 계층적으로 조직하여 시간 정렬 및 보상 계수를 설계하며, 단일 축 제어에서 최대 32축 이상의 동기 다축 제어까지 확장 가능한 구조를 기반으로 합니다.

모션 프로파일링은 공정 요구에 따라 선형·원호·스플라인·나사선형 보간을 포함한 경로 계획을 수행하고, jerk-constrained 프로파일을 적용하여 기계적 진동 및 구조물 변형을 억제합니다. 이에 따라 고속 이송 장비, 정밀 스테이지, 로봇 매니퓰레이터에서 반복 정밀도와 서보 추종 성능을 장기간 유지할 수 있는 조건을 마련합니다. 고정소수점 기반 고속 연산 최적화, feedforward 보상, 적응형 파라미터 튜닝, 간극 및 백래시 보정 기법을 적용하여 구동부의 비선형성, 기계 공차, 마모에 따른 응답 변화까지 제어 루프에 반영합니다.

실시간 계측 데이터는 엔코더 피드백(증분형·절대형), 리니어 스케일, 회전 변위 센서로부터 취득하여 제어 루프에 직접 투입되며, 위상 및 샘플링 주기의 시간 정렬을 유지하여 고속 폐루프 환경에서의 위치 오차 누적을 억제합니다. 통신 계층은 EtherCAT 기반 분산 모션 제어를 적용하여 다축 장비 간의 위치 참조와 상태 피드백을 저지연으로 동기화하며, 실시간 이벤트 처리(포지션 래치, 센서 트리거, 비상정지)까지 지원합니다.

ACUSYS의 Motion Control Engineering은 개별 구동기 단위 성능 향상을 넘어, 장비 전체의 모션 동기화, 공정 경로의 프로세스 편차 보정, 로봇 및 자동화 장비의 고정밀 동작 제어 등 복합 모션 제어 환경에 적용됩니다. 반도체·디스플레이·고정밀 가공·패키징·검사·산업용 로봇 등 위치 정밀도와 반복성이 핵심 품질 요소인 산업 영역에서, 요구되는 제어 성능을 지속적으로 확보할 수 있는 기반을 제공합니다.